Trilateration(三边测量)是一种常用的定位算法 已知三点位置 (x1, y1), (x2, y2), (x3, y3) 已知未知点 (x0, y0) 到三点距离 d1, d2, d3 以 d1, d2, d3 为半径作三个圆,根据毕达哥拉斯定理,得出交点即未知点的位置计算公式: ( x1 - x0 )2 + ( y1 - y0 )2 = d12 ( x2 - x0 )2 + ( y2 - y0 )2 = d22 ( x3 - x0 )2 + ( y3 - y0 )2 = d32 设未知点位置为 (x, y), 令其中的第一个球形 P1 的球心坐标为 (0, 0),P2 处于相